Я получил заказанный драйвер http://www.seeedstudio.com/wiki/Hercules_Dual_15A_6-20V_Motor_Controller, наклеил на него радиаторы и расположил на временном макете(деревяшке) для тестов:
Рядом с ним расположены датчики тока GY-712-30 на каждом контуре двигателей для программной защиты от перегрузок, +
2 arduino nano, чтобы компенсировать нехватку возможности прямого подключения контроллера к пк, для дебагиннга и прошивки:
1. Serial <-> SoftwareSerial proxy, подключенный к tx/rx контроллера двигателей и позволяющий получать отладочную инфу.
2. ArduinoISP для накатки прошивок на контроллер
Во время первых тестов, я спалил 10А предохранители, во время блокировки движения двигателя на контроллере и заменил их на 15А, пока больше не горели.
Также на 15А выставлена программная защита по току.
По первичным тестам поведение стабильное, нигде перегрева не заметно.
После этого я смог обнаружить неприятную вещь, не хватало мощности двигателя на рулевой рейке при движении по часовой стрелке, оказывается у движка шуруповерта не симметричные характеристики при вращении в разные стороны - проблема решила заменой на движок шуруповерта с 22Нм на 35Нм. А освободившийся движок будет остановлен на тормоз вместо 15Нм движка, которого еле хватает, бюджет электрокара вырос еще на 5 тыс. (шуруповерт 12v 35Нм).
Однако не все так плохо, я сумел возрадоваться выбранной модульной архитектуре.
1. Написав прошивку на новый контроллер тормозов+руля, я включил его на общую I2C шину без необходимости изменять другие модули.
2. За пару дней мне надоел модуль управления при помощи джойстика и я заменил его на модуль с Bluetooth на базе HC-06.
Благодаря полу готовому решению для Adroid http://forum.arduino.cc/index.php?topic=173246.0
Теперь я могу управлять электрокаром с мобильника по Bluetooth.
Следующим шагом будет тестирование модуля тяги заднего моста и попытка запуска тестового окружения в реальных условиях(попробовать чуть-чуть поездить и посмотреть на поведение всех компонент).
Код модулей доступен в git репозитории: https://bitbucket.org/icanit/sleipniryggdrasil/src
 |
| Макет драйвера |
Рядом с ним расположены датчики тока GY-712-30 на каждом контуре двигателей для программной защиты от перегрузок, +
2 arduino nano, чтобы компенсировать нехватку возможности прямого подключения контроллера к пк, для дебагиннга и прошивки:
1. Serial <-> SoftwareSerial proxy, подключенный к tx/rx контроллера двигателей и позволяющий получать отладочную инфу.
2. ArduinoISP для накатки прошивок на контроллер
Во время первых тестов, я спалил 10А предохранители, во время блокировки движения двигателя на контроллере и заменил их на 15А, пока больше не горели.
Также на 15А выставлена программная защита по току.
По первичным тестам поведение стабильное, нигде перегрева не заметно.
После этого я смог обнаружить неприятную вещь, не хватало мощности двигателя на рулевой рейке при движении по часовой стрелке, оказывается у движка шуруповерта не симметричные характеристики при вращении в разные стороны - проблема решила заменой на движок шуруповерта с 22Нм на 35Нм. А освободившийся движок будет остановлен на тормоз вместо 15Нм движка, которого еле хватает, бюджет электрокара вырос еще на 5 тыс. (шуруповерт 12v 35Нм).
Однако не все так плохо, я сумел возрадоваться выбранной модульной архитектуре.
1. Написав прошивку на новый контроллер тормозов+руля, я включил его на общую I2C шину без необходимости изменять другие модули.
2. За пару дней мне надоел модуль управления при помощи джойстика и я заменил его на модуль с Bluetooth на базе HC-06.
 |
| Слева bluetooth модуль управления, права старый модуль с джойстиком(джойстик в напечатанной на 3д принтере рукоятке) |
Теперь я могу управлять электрокаром с мобильника по Bluetooth.
Следующим шагом будет тестирование модуля тяги заднего моста и попытка запуска тестового окружения в реальных условиях(попробовать чуть-чуть поездить и посмотреть на поведение всех компонент).
Код модулей доступен в git репозитории: https://bitbucket.org/icanit/sleipniryggdrasil/src
Комментариев нет:
Отправить комментарий