суббота, 14 мая 2016 г.

Sleipnir: Этап 3: Управление (Часть 7)

Я начал работы по переделке тормозной системы почти более чем полностью.
Текущая цель - переделать тормоза с барабанных на дисковые, в качестве приводного механизма будут использоваться велосипедные гидравлические  с ротором 160мм, которые я уже приобрел.

вторник, 10 мая 2016 г.

Sleipnir: Этап 3: Управление (Часть 6)

На этом этапе я начал тестирование узлов в комплексе и начал ловить косяки:
1. Оказывается в процессе вращения кардан вызывает перемещения вдоль оси, я этот нюанс забыл и это повлекло к заклиниванию рулевого узла, фиксится шлицевым переходником на оси. Я решил опробовать альтернативное решение, которое позже опубликую.
2. При вращении двигателей конвертер 48->12  от аккумулятора, срабатывает защита по току(в спецификации 24A), хотя ни предохранители на 15А, ни программная защита не срабатывают, я уже заказал еще конвертеров, которые расположу параллельно.
3. Медленная реакция тормоза, пока тормоз натянется проходит 2сек, пока я эту проблему решать не буду, в перспективе, хочу заменить барабанные тормоза на дисковые велосипедные.
4. Помехи в процессе работы тягового мотора вызывает нестабильность i2c шины, очевидно проблема в том, что я поленился и не поставил внешний pull up резистор, в теории, как поставлю должно все починиться.
5. Оказалось, что контроллер тягового мотора не понимает pwm в попытке эмуляции ручки газа, проблема была исправлена при помощи Low-pass RC filter, c R=10kОм  и C=10uФ,  это также снизило помехи от мотора, видимо pwm вызывал некорректное поведение контроллера.
6. Я забыл реализовать таймаут на подключение к мастеру для ведомых модулей, с точки соображения безопасности, если не поступает команд от мастера в течение 500мс, то тормозной модуль активирует тормоз, а тяговый отключает мотор и активирует торможение двигателем(у контроллера мотора есть такой режим).

Очередной раз напоминаю себе, что лучше не заниматься перфекционизмом на начальных этапах хардварной разработки, а как можно раньше сделать прототип и словить все возможные косяки.

воскресенье, 8 мая 2016 г.

Sleipnir: Этап 3: Управление (Часть 5)

Я получил заказанный драйвер http://www.seeedstudio.com/wiki/Hercules_Dual_15A_6-20V_Motor_Controller, наклеил на него радиаторы и расположил на временном макете(деревяшке) для тестов:

Макет драйвера

вторник, 3 мая 2016 г.

Sleipnir: Этап 4: Интерфейс управления (Часть 1)

В предыдущем месяце, у меня внезапно появилось вдохновение и я решил попробовать задизайнить прототип интерфейса для головного устройства Слейпнира, т.к. я не переставлял чего я хочу и как это делать, я выбрал html5  в качестве инструмента. 

В итоге получилось следующее:


Sleipnir: Этап 3: Управление (Часть 4)

Близится лето, и у меня появилось вдохновение и время продолжить работу над Слейпниром.
Т.к. еще осенью я закончил основные работы над рамой, то теперь необходимо полностью сконцентрироваться над управление движения.

Набросок модулей управления движением
Низкоуровневую подсистему управления я решил назвать Yggdrasil (разводка модулей напоминает дерево, а название должно быть в стиле названия самого электромобиля)

четверг, 1 октября 2015 г.

Sleipnir: Этап 2: Рама (Часть 4)

В этом посте небольшой отчет по по покраске рамы
Покрашенная рама
На самом деле я сначала покарсил, а потмо прочитал инструкцию, оказалось что Эмаль от КАМАЗа имеет следующую интересную особенность:
Эмаль МЛ-1110 должна сушится при температуре 120-130 в течении часа. С катализатором Изур или Диур температура сушки может быть снижена до 80 гр. С. Если же сушить данную эмаль при температуре 20 гр. С, то произойдет только физическая сушка. Поэтому покрытие эмалью останется мягким, будет смываться растворителями и долго не прослужит.
Естественно, это было обнаружено после того, как рама была покрашена и возникли подозрения по поводу мягкой и липкой поверхности спустя 1-2 дня после покраски.

воскресенье, 13 сентября 2015 г.

Разное: Демонтаж передего бампера Subaru XV

Перестала у меня гореть лампа ближнего света, а чтобы достать/заменить лампу ближнего света из правой фары - нужно снимать саму фару, ибо там мешает часть кузова, а чтобы снять фару нужно выполнить демонтаж переднего бампера - в прошлые разы я это делал в сервисе ибо было лень, но в этот раз все же заставил себя сделать это своими руками.

Бонус: вершина японского автопрома - пенопласт композитный материал в качестве демпфера за передним бампером.

Быстрое гугление не нашло инструкции по демонтажу, поэтому я решил сделать свою: