суббота, 14 мая 2016 г.

Sleipnir: Этап 3: Управление (Часть 7)

Я начал работы по переделке тормозной системы почти более чем полностью.
Текущая цель - переделать тормоза с барабанных на дисковые, в качестве приводного механизма будут использоваться велосипедные гидравлические  с ротором 160мм, которые я уже приобрел.

вторник, 10 мая 2016 г.

Sleipnir: Этап 3: Управление (Часть 6)

На этом этапе я начал тестирование узлов в комплексе и начал ловить косяки:
1. Оказывается в процессе вращения кардан вызывает перемещения вдоль оси, я этот нюанс забыл и это повлекло к заклиниванию рулевого узла, фиксится шлицевым переходником на оси. Я решил опробовать альтернативное решение, которое позже опубликую.
2. При вращении двигателей конвертер 48->12  от аккумулятора, срабатывает защита по току(в спецификации 24A), хотя ни предохранители на 15А, ни программная защита не срабатывают, я уже заказал еще конвертеров, которые расположу параллельно.
3. Медленная реакция тормоза, пока тормоз натянется проходит 2сек, пока я эту проблему решать не буду, в перспективе, хочу заменить барабанные тормоза на дисковые велосипедные.
4. Помехи в процессе работы тягового мотора вызывает нестабильность i2c шины, очевидно проблема в том, что я поленился и не поставил внешний pull up резистор, в теории, как поставлю должно все починиться.
5. Оказалось, что контроллер тягового мотора не понимает pwm в попытке эмуляции ручки газа, проблема была исправлена при помощи Low-pass RC filter, c R=10kОм  и C=10uФ,  это также снизило помехи от мотора, видимо pwm вызывал некорректное поведение контроллера.
6. Я забыл реализовать таймаут на подключение к мастеру для ведомых модулей, с точки соображения безопасности, если не поступает команд от мастера в течение 500мс, то тормозной модуль активирует тормоз, а тяговый отключает мотор и активирует торможение двигателем(у контроллера мотора есть такой режим).

Очередной раз напоминаю себе, что лучше не заниматься перфекционизмом на начальных этапах хардварной разработки, а как можно раньше сделать прототип и словить все возможные косяки.

воскресенье, 8 мая 2016 г.

вторник, 3 мая 2016 г.

Sleipnir: Этап 4: Интерфейс управления (Часть 1)

В предыдущем месяце, у меня внезапно появилось вдохновение и я решил попробовать задизайнить прототип интерфейса для головного устройства Слейпнира, т.к. я не переставлял чего я хочу и как это делать, я выбрал html5  в качестве инструмента. 

В итоге получилось следующее:


Sleipnir: Этап 3: Управление (Часть 4)

Близится лето, и у меня появилось вдохновение и время продолжить работу над Слейпниром.
Т.к. еще осенью я закончил основные работы над рамой, то теперь необходимо полностью сконцентрироваться над управление движения.

Набросок модулей управления движением
Низкоуровневую подсистему управления я решил назвать Yggdrasil (разводка модулей напоминает дерево, а название должно быть в стиле названия самого электромобиля)