Sleipnir: Этап 3: Управление (Часть 4)

Близится лето, и у меня появилось вдохновение и время продолжить работу над Слейпниром.
Т.к. еще осенью я закончил основные работы над рамой, то теперь необходимо полностью сконцентрироваться над управление движения.

Набросок модулей управления движением

Низкоуровневую подсистему управления я решил назвать Yggdrasil (разводка модулей напоминает дерево, а название должно быть в стиле названия самого электромобиля)

Еще зимой я заказал  http://www.dx.com/p/30a-high-current-single-motor-driver-module-vnh2sp30-full-bridge-driver-for-arduino-417548#.VyTz2KiLQz4, как вполне адекватный вариант готового H-моста на базе VNH2SP30.

Как ранее и планировалось, я разбил каждый узел на отдельный модуль и повесил их на единую i2c шину. в этом отчете я не буду приводить код модулей, ибо он сырой и постоянно меняется.

Первым делом я спаял мастер модуль, модуль тестового джойстика, модуль руля, модуль тормозов и модуль привода заднего моста.

Вот так выглядит готовый модуль:

Модуль руля/тормозов

В основе взята макетная плата от Амперки: http://amperka.ru/product/breadboard-pcb-half

с ней удобнее разводить сопли и выглядит оно опрятнее.

Вот так выглядит установленный на раму модуль:

Прототип модуля руля на позиции готовой к тесту.

Это пока временный крепеж и расположение на время отработки прототипа.Результат был очевидным: токи оказались выше допустимых для драйвера и я его спалил, основная проблема была в момент блокировки движения мотора, а также при длительной работе.После этого, прежде чем приступать к пайке мощного самодельного моста, мне посоветовали попробовать:http://www.seeedstudio.com/depot/Hercules-Dual-15A-620V-Motor-Controller-p-1515.html

 В теории с радиатором он должен выдержать 20А, большие токи мне уже не позволит сделать конвертер, поэтому я буду рассчитывать на эту границу.

На текущий момент  я жду пока мне привезут новый драйвер моторов, надеюсь 
это будет в течение недели, а тем временем пишу прошивку для него и рассуждаю о возможных сложностях при блокировке движения мотора..