Sleipnir: Этап 3: Управление (Часть 12)

Сегодня начал работу над тормозным приводом, удалось сделать крепеж ходового винта.

Зафиксированный ходовой винт, прокручивание гайки предотвращают рейки вдоль винта, не идеальное решение но работает стабильно и простое в реализации. Шуруповерт тут только на время тестов и изготовления, чтобы вручную винт не крутить.

Sleipnir: Этап 3: Управление (Часть 11)

Сегодня я доделал привод рулевой рейки. Не смотря на кажущуюся компактность расположения, он никак не мешает подвеске ни в одном из её возможном положении с запасом. Покраской новых кусков металла я буду заниматься после финализации всех узлов управления.

Вид спереди c одетой цепью  

Вид сзади. двигатель лежит на опоре, приваренной к раме для жесткости.

При помощи такой крышки двигатель жестко фиксируется с задней стороны к опоре.

Sleipnir: Этап 3: Управление (Часть 10)

Доделал крепление суппортов для тормозов и начал работу над новым механизмом рулевой рейки.

Готовый тормоз левого колеса вид снизу 

Тормоз левого колеса вид сверху

Зафиксирвоанная в новом положении рулевая рейка

Онаже вид сверху

Приваренный крепеж двигателя рулевой рейки, передняя часть, еще подобная будет сзади. Двигатель будет располагаться снаружи рамы, такой компромисс я выбрал в связи его габаритами и углом оси рейки.

Sleipnir: Этап 3: Управление (Часть 9)

Сегодня я собрал правый тормоз, и начал работы по креплению левого.

Готовый правый тормоз вид сзади

Готовый правый тормоз вид спереди

В сборе с колесом 

Вообще на фото сложно передать, это ощущение, но в живую он выглядит как заводской)

Левый тормоз зафиксирован на диске колодками и готов к сварке.

Т.к. испольузется одна и таже модель комплекта дискового тормоза, сами суппорта пришлось расположить ассиметрично, чтобы шланг уходил одинаково, он короткий + так красивее, чем петли накручивать, если располагать левый тормоз сверху оси как на правой стороне.

Sleipnir: Этап 3: Управление (Часть 8)

Внезапно у меня появилось вдохновение продолжить работу над электромобилем.

Т.к. мне доехали 48v шаговые моторы, которыми будет приводиться в действие системы руления и торможения, + ходовой винт для тормозов я продолжил работу над заменой дерьмовых барабанных тормозов на дисковые.

В старые диски не влезали колодки то пришлось искать замену задних колес, в итоге остановился на варианте, диски от жигулей и шины на 10" от квадроцикла.

рама с новыми колесами

Далее идет очтет по креплению дискового тормоза:

Примеряем и фиксируем на диске, зажимая колодками диск.

По картонному шаблону режем крепежи для суппорта из 3мм листа

Фиксируем крепеж на суппорте, чтобы приварить его в этом положении, остатки металла от барабанных тормозов срезал.

Крепеж суппорта приварен, ступицу снял, чтобы можно было подлезть.

С другой стороны крепеж приварен подпоркой, чтобы увеличить жесткость конструкции

Покрашен и сохнет

П.С. Зафиксированная звездочка привода руля:

Звездочка цепного привода рейки на своем месте.

Sleipnir: Этап 3: Управление (Часть 7)

Я начал работы по переделке тормозной системы почти более чем полностью.
Текущая цель - переделать тормоза с барабанных на дисковые, в качестве приводного механизма будут использоваться велосипедные гидравлические  с ротором 160мм, которые я уже приобрел.

Sleipnir: Этап 3: Управление (Часть 6)

На этом этапе я начал тестирование узлов в комплексе и начал ловить косяки:
1. Оказывается в процессе вращения кардан вызывает перемещения вдоль оси, я этот нюанс забыл и это повлекло к заклиниванию рулевого узла, фиксится шлицевым переходником на оси. Я решил опробовать альтернативное решение, которое позже опубликую.
2. При вращении двигателей конвертер 48->12  от аккумулятора, срабатывает защита по току(в спецификации 24A), хотя ни предохранители на 15А, ни программная защита не срабатывают, я уже заказал еще конвертеров, которые расположу параллельно.
3. Медленная реакция тормоза, пока тормоз натянется проходит 2сек, пока я эту проблему решать не буду, в перспективе, хочу заменить барабанные тормоза на дисковые велосипедные.
4. Помехи в процессе работы тягового мотора вызывает нестабильность i2c шины, очевидно проблема в том, что я поленился и не поставил внешний pull up резистор, в теории, как поставлю должно все починиться.
5. Оказалось, что контроллер тягового мотора не понимает pwm в попытке эмуляции ручки газа, проблема была исправлена при помощи Low-pass RC filter, c R=10kОм  и C=10uФ,  это также снизило помехи от мотора, видимо pwm вызывал некорректное поведение контроллера.
6. Я забыл реализовать таймаут на подключение к мастеру для ведомых модулей, с точки соображения безопасности, если не поступает команд от мастера в течение 500мс, то тормозной модуль активирует тормоз, а тяговый отключает мотор и активирует торможение двигателем(у контроллера мотора есть такой режим).

Очередной раз напоминаю себе, что лучше не заниматься перфекционизмом на начальных этапах хардварной разработки, а как можно раньше сделать прототип и словить все возможные косяки.